什么是TGI控制算法

什么是TGI控制算法

TGI控制算法是一种由南洋理工大学开发的新型控制算法，主要用于半机械昆虫群体的高效导航和控制。该算法结合了运动规划和轨迹跟踪技术，通过观察游客跟随导游的行为，设计了自由运动（FM）规则和向群移动（MCM）规则。具体来说，当昆虫处于群体附近或可见时，它们会跟随群体移动；而在远离群体时，则会朝向群体移动。

TGI控制算法的核心在于利用群体旅游启发式方法，将昆虫的自由范围划分为多个扇区，并在每个扇区中选择一个目标个体，引导其他昆虫向该目标个体移动。这种策略不仅减少了对精确运动控制的需求，还提高了昆虫群体的导航效率和安全性。

该算法的优势在于其简单性和高效性，能够通过减少控制输入的数量来降低昆虫对刺激的适应性，并延长群体的使用寿命。此外，TGI控制算法在复杂地形中的导航表现优异，适用于各种环境下的昆虫群体控制。

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论文地址：https://www.nature.com/articles/s41467-024-55197-8

论文PDF：s41467-024-55197-8