什么是视差图（Disparity Map）

什么是视差图（Disparity Map）

视差图（Disparity Map）是立体视觉系统中生成的一种图像，通过比较左右两幅图像的对应像素差异来计算物体的深度信息。具体来说，视差图存储了单视图所有像素的视差值，这些视差值是同名点对在左右视图中的列坐标差。视差值反映了同一物体在不同视角下的位置差异，这种差异可以用来推断出物体与观察者之间的距离。

视差图的生成过程通常包括以下几个步骤：首先，通过匹配算法提取左右图像中的特征点，并找到每个视图中特征的一致匹配；然后，计算匹配点之间的视差值；接着，利用代价聚合、视差计算以及视差细化等方法优化视差图。最终得到的视差图是一张二维图像，其大小与原图相同，每个像素点的元素值即为该点的视差值。

视差图可以通过特定公式转换为深度图（Depth Map），深度图反映了场景中每个像素点到相机的距离。例如，将最大正视差到最大负视差区间映射到0～255的灰度区间内，从而得到深度图像，其中最亮点表示最近点，最暗点表示最远点。

此外，在三维重建和视觉测量等领域，视差图提供了重要的基础数据，通过三角测量原理可以重建出物体的三维模型。因此，视差图在计算机视觉和机器人导航等多个领域有着广泛的应用