三轴姿态角是指一个物体在三维空间中相对于某个参考系（通常是地理坐标系或机体坐标系）的三个旋转角度。这些角度通常被称为俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和偏航角（Yaw），分别对应于物体绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。
俯仰角（Pitch）是指物体绕Y轴旋转的角度，表示物体相对于水平面的前后倾斜程度。例如，当俯仰角为正时，物体向前倾斜；当俯仰角为负时，物体向后倾斜。
横滚角（Roll）是指物体绕X轴旋转的角度，表示物体左右侧翻的程度。例如，当横滚角为正时，物体向右侧翻；当横滚角为负时，物体向左侧翻。
偏航角（Yaw）是指物体绕Z轴旋转的角度，表示物体在水平面上的旋转方向。例如，当偏航角为正时，物体逆时针旋转；当偏航角为负时，物体顺时针旋转。
这些角度通常通过惯性测量单元（IMU）来测量，IMU包含三轴陀螺仪和三轴加速度计，可以精确测量物体的三轴姿态角。此外，姿态角也可以通过其他传感器和算法进行解算，例如利用光纤陀螺仪、视觉测量系统等。
三轴姿态角是描述物体在三维空间中姿态的重要参数，广泛应用于航空、航天、机器人等领域
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