视差图如何转换成深度图

视差图转换成深度图的过程主要依赖于几何关系和相机参数。以下是详细的步骤和公式：

1. 获取视差图：首先需要获得视差图，这可以通过使用立体摄像头拍摄同一场景的左右两幅图像，并通过立体匹配算法计算得到视差图。
2. 使用几何公式转换：将视差图转换为深度图的关键在于应用几何关系公式。常用的公式是：​

其中，depth表示深度，focal length是相机的焦距，baseline是双目相机的基线距离，而disparity是视差值。

3. 深度单位选择：深度通常以毫米（mm）为单位表示，而视差的单位是像素（pixel）。
4. 深度图生成：通过上述公式，可以将每个像素点的视差值转换为对应的深度值，从而生成深度图。深度图中的每个像素值表示该点到相机的距离。
5. 处理和优化：在实际应用中，可能需要对生成的深度图进行一些处理和优化，例如滤波处理以减少噪声，或者对未匹配点进行灰度生长等方法来改善深度图的质量。

通过这些步骤，可以将视差图有效地转换为深度图，从而为三维重建、机器人导航、增强现实等应用提供重要的深度信息。