结构从运动（Structure from Motion，简称SfM）是一种计算机视觉技术，用于从多个二维图像中恢复三维场景结构。这项技术通过分析图像中的特征点及其匹配关系，重建出场景的三维模型和相机的运动轨迹。
SfM技术可以分为增量式和全局式两种方法。增量式SfM通过逐步处理图像对来构建初始地图，并通过三角测量扩展地图，最终重建完整的场景结构。而全局式SfM则批量处理所有图像，先初始化所有相机的姿态，再通过全局优化进行进一步的精确化。此外，还有混合式SfM，它结合了全局估计和增量式优化，以平衡效率和鲁棒性。
SfM的应用非常广泛，包括增强现实、机器人导航、自动驾驶、建筑信息模型（BIM）以及数字孪生等领域。
总之，结构从运动（SfM）是一种强大的三维重建技术，通过分析图像中的运动信息来恢复场景的三维结构，为各种自动化任务和混合现实应用提供了重要的技术支持
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