欧拉角（Euler Angle）是由著名数学家莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler）在18世纪提出的，用于描述刚体在三维空间中的旋转和姿态。欧拉角由三个独立的角度组成，通常表示为章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角Φ。这三个角度可以唯一确定刚体在三维空间中的位置和方向。
欧拉角的具体定义和应用可以根据不同的旋转顺序和坐标系来变化。例如，俯仰角（Pitch）、偏航角（Yaw）和滚转角（Roll）是常见的三种欧拉角，分别对应不同的旋转方向。这些角度可以通过绕固定坐标系或刚体自身坐标系的主轴进行旋转来实现。
欧拉角在物理学、工程学和计算机图形学等领域有广泛的应用，特别是在描述物体的姿态和旋转时非常有用。然而，欧拉角也存在一些局限性，如万向锁现象，这在某些情况下可能会影响其准确性和稳定性
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